## Rust 闭包:深入解析 本总结深入探讨 Rust 闭包,超越对其语法的基本理解(类似于函数,但具有类型推断——例如 `|x| x * 2`)。 关键区别在于闭包能够*捕获*其周围环境中的变量。 变量可以通过共享引用(只读)、可变引用(允许修改)或值(获取所有权)来捕获。 使用 `move` 强制按值捕获。 闭包捕获方式会影响其生命周期以及它所实现的 trait:`FnOnce`(只能调用一次,移动捕获的值)、`FnMut`(可以多次调用,可变访问)和 `Fn`(可以多次调用,不可变访问)。 理解这些捕获机制至关重要,尤其是在处理线程(其中通常需要 `move` 以避免借用检查器错误)或创建返回闭包的函数时。 文章深入研究了闭包的去糖过程,揭示了它们如何使用结构体和 trait 对象实现,展示了 `FnOnce`、`FnMut` 和 `Fn` 的底层机制。 更多深入探索的资源包括 Rust Book、Rust Reference 以及 Baby Steps 博客和 Rust Unstable Book 上的文章。 计划发布一篇关于异步闭包的后续文章。
经过八小时的调试,一位机器人工程师发现人行道机器人冻结的原因:由于代码与`rerun`可视化SDK之间意外的交互导致了死锁。机器人核心控制循环以100Hz的频率运行,但在通过WebRTC连接LiDAR流后16秒停止。
最初修复问题的尝试——调整线程模型和互斥锁——失败了。一个心跳线程显示循环并没有变慢,而是*被阻塞*,从而发现了`rerun`内部生成的错误Rayon工作线程。问题源于在持有互斥锁时调用`rerun.log()`,从而触发了Rayon工作窃取死锁。
解决方案很简单:减少互斥锁的持有时间。这位工程师学到了宝贵的经验:GDB对于死锁至关重要,日志不足以进行线程状态分析,并且依赖项可能会引入隐藏的线程复杂性。他们还提倡使用心跳线程来检测停滞的循环,并向`rerun`提交了一个PR来记录这个问题。